Введение к работе
Актуальность тепа. Решение задач, стоящих перед современным строительством, возможно при услоеїпі широкого использования достижений научно-технического прогресса и ускоренного развития перспективных видов и матодоз строительства. К числу таких видов относится монолитное строительство, обеспечивающее высокие темпы возведения сооружении, отличные эксплуатационные качества, повышенную жесткость и трещи-костойкость, что особенно важно для таких промышленных сооружений, как трубы, градирни, шахтные копры, силосные башки. Из всех видов строительных опалубок полностью механизирован процесс подъема у скользящей опалубки. Это дает возможность возводить стек; сооружений со скоростью достигающей 35 см/ч. Очевидно, что столь высокие текли ' строительство предъявляют -особые требования к средствам контроля и управления скользящей опалубкой. Особенно сложно осуществлять управление при налички большого количества подъемных домкратов, которые необходимо поддерживать в едкой плоскости для обеспечения вертикальности подъема. Из-за большого разнообразия причин , приводящих к нарушению синхрошгости-подъема домкратов, выработать вручную команды управления по результатам замеров геодезистов сложно. Оператору . приходится включать и выключать большое количество домкратов, в то время как нэгоризонталькость рабочего пола и отклонение опалубгеи могут быть вызваны лишь однгол из них. Есе это' ведет к увеличению погрешности управления, отсюда и высокие'допуски на точность возведения сооружения, неблагоприятно сказывающееся на, качество строительства.
Следовательно, чтобы использовать все преимущества скользящей опалубки, пообходимо применять систему автоматического упразления (САУ).
Цель и задачи работы. Целью работы является создание и исследование САУ скользящей опалубки при возведении высотных сооружений башенного типа, обеспечивающей повшюкиа темпов и качества строительства, снижение трудозатрат и экономию материалов па устранение дофэктоп в монолитном каркасе.
._ 2 — В работа зацааадтея: .'./'.
математическая модель скользящей опалубки круглой форма' как объекта управления, и результати исследований ее динамически}; свойств;
принцип построения лазерной системы систе>.а автоматического контроля (САК) положения центра опалубки;
алгоритм управления скользящей опалубкой;
результати исслодовпішя динамики САУ скользящей опалубкой;
практическая реализация средств и системы автоматизации процессов контроля и управления опалубкой.
Истоды исследования. Задачи, поставленные в работе, решались с использованием осповгаи законов классической физики, методов математического анализа ;; теорій планирования эксперимента, модол«гроьания на ЭВМ с использованном теории интерполирования и приближения функций, модального управления. Сравнение синтезировашюй оптимальной и роализованкоя квйзиептималыгой систем проводилось моделированием на ЭВМ. Получекшо результаты проверялись экспериментально з лабораторных и производствеКШПЁ условиях.
Научной иояпата:
разработана математическая шдолк скользящей опалубки круглой формі как объекта управления и исследована-ее динамика на ЭВМ; .
разработан алгоритм управления процессом наклона .рабочего пола опалубка в сторону, противоподохнув отклонению, и синтезирован регулятор, обеспечивающий ' минимальные значения оаибкд и кривизна траектории подъема опалубки;
- исследована динамика САУ скользящей опалубкой при
везвэдэыт сооружении басенного типа с помощью
моделирования на ЭВМ.
Поаатачосхая с,аго?;г?ь."
предложена ютодика расчета гидростатической системы. ішагдировакая скользящей опалубка, позволякдая озрэделять. ее основано характеристики и разработано устройство стабилиза-jtkjj подэгэкая дод.рахов (авторскоэ свидетельство).
Рьзрабатану іпзанццпц построения лазерной СДІС полоаэкия центра опалубка на базе время-шпульсных ио годов обработки
-' - ..,-3- .-'-
информации. Реализованные устройства проали эксперимонтяль-ныэ испытания и внедрены в производство, отмечены тремя С9-робрянными медалями ВДНХ СССР.
Разработаны прикладные программы для моделирования САУ при проектировании скользящих опалубок.
Разработана техническая документация на САУ сколъзящой опалубкой при зоззэдении сооружешй башенного тігаа и изготовлен экспериментальный образец. Экономический эффэкт от применения САК и САУ а ценах до 1990 года составляет 58,4 тыс. рублей на одно сооружение.
Реализация работы. Результаты диссертационной рзботц, выполняемой в рамках госбюджетной темы 21.91 Миннауки Российской Федерации "Информационное обеспечение строительной техники" на кафедра "Автоматизация производства и робототехники" ЫШ, используются при выполнении опытко-кэнструк-торских работ АП ЩЕШШП (г. Москва) и в строительных оргаттзациях-трестоа "Глазрхтсвстрой", "Спецгелозобетонстрой", "Главсочиспвцстрой". -
Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на региональной научно-тохнической конференции "Реализация научно-технических достижений - основа совершенствования сельского строительства" (Ростов-на-Дону, 19S6), на VI областной научно-техіпіческой конференции по применении вычислительной техники (Ростов-на-Дону, 1987), на научно-техническом семинаре' "Опыт применения манипуляторов и робстоз в строительстве" (г.'Москва, ВДЯГП, 1988);на ежегодных научных, конференциях Новочеркасском .политехнического института с 1975 по 1992 годы".
Публикации.-По" результатам . выполненных исследований опубліковано 25 печатных работ, в том числе одна монография и четыре авторских свидетельства. ..
Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех основных.і лав, закличения, , списка литературы и -содержит //3 страниц основного текзта, 52, рисун'ков я 3 приложения.