Введение к работе
Актуальность темы. Диссертация посвящена вопросам разработки математических моделей и алгоритмов обработки информации для управления системой восстановления двигательной активности человека (СВДАЧ), предназначенной для лечения и реабилитации пациентов с диагнозом детский церебральный паралич. Полному излечению это заболевание в настоящее время не подлежит, однако при правильно и своевременно поставленном диагнозе весьма эффективным средством является лечебная физкультура (ЛФК).
Анализируя комплексы упражнений, входящих в различные методики ЛФК, можно прийти к выводу о том, что целью комплексов является стремление достичь одно временности выполнения всех движений. Это вызвано тем, что ЛФК должна способствовать нормальному развитию ребенка, а здоровый ребенок никогда не выполняет изолированные движения. Медицинский работник, проводя комплекс упражнений, способен лишь последовательно тренировать отдельные движения. Однако, при неточностях выполнения методики, это не только не способствуют развитию общей двигательной активности, но и может закрепить патологический тип движения.
Поэтому является актуальной проблема создания такой технической системы, которая, имитируя движения здорового ребенка, обеспечивала бы одновременно заданное количество принудительных движений частей тела человека (ЧТЧ) в соответствии с предписанными ему методиками ЛФК. Система представляет собой комплексный тренажер с программным управлением, предназначенный для изменения углового положения конечностей и, тем самым, отработки определенной методики ЛФК. Движение каждой конечности человека описывается математическими моделями и разработанными на их основе алгоритмами и программами независимо. Одновременная реализация необходимых движений обеспечивает комплексное функционирование системы.
Набор комплексов упражнений Представляет собой априорную информацию, хранящуюся в памяти компьютера. Эта информация, будучи обработана по специальным алгоритмам, позволяет вычислять кинематические и динамические характеристики, необходимые для реализации заданных движений, а также величину погрешности, с точностью до которой должны реализовываться программные движения частей тела человека, я значения сил реакций в суставах.
Функциональная схема СВДАЧ приведена на рис. 1. Блоки, разработанные в диссертации, выделены пунктирной линией. В целом СВДАЧ включает: основание (1), приводы (2), устройство управления приводами (3), приспособления для фиксации ЧТЧ (4), датчики физиологического состояния (5) и угловых перемещений (6), компьютер (7), осуществляющий координацию и управление системой. Особенностью предлагаемого способа является реализация захватного типа движений. Привод фиксируется на теле человека в особых контрольных точках, исходя из физиологических особенностей организма, а конструкция
ДФС
управления
режимами
работы ЭЛК
Мат. модели, тгиритчы
її программы вычисления
іикоімп иіменеиші ве'іичіт
ynpiutіяющих сил
Л/iZ/ij. модели, ачгоринмы
и программы
кит мимического '
и динамического анализа
(Наїжений
Методы
обработки
Оиыны\ дія
форма анации
методик ЛФК
"I 1 \ } р
~Хж..tr_nzn. "а\лглг:
Обработка информации с датчиков угловых
перемещений и
o,i іьигіїнеишії анализ
pay іьшащов
Анапа точности реализации движений
Рис. ]. Функциональная схема СВДАЧ
привода, выполненная в виде надувных деформируемых элементов, обладает податливостью в той степени, которая обеспечивает травм обезопасн ость пациента. Это позволяет использовать СВДАЧ для детей, начиная с раннего возраста.
Рабочей средой для надувания всех элементов конструкции служит воздух, поступающий от компрессора (8). Управление потоками воздуха осуществляется с помощью распределителей (9) от блока управления, которым руководит компьютер. Датчики физиологического состояния служат для организации обратной связи по самочувствию пациента, датчики угловых перемещений используются при снятии информации во время задания методистом образцовых движений и при контроле положения конечности во время выполнения упражнений.
Исполнительные устройства привода установлены на жестком основании. Приведен пример приложения сил ff,Jf,P3k, Jf~',ff~',J$~' в точках 1 и 1.]. Силы изменяются по величине, а направления их действий всегда параллельны соответствующим координатным осям. Таким образом, суммарный вектор силового воздействия изменяется по величине и направлению. В работе разработаны математические модели и алгоритмы, в которых параметры и функции искомых точек захвата определяются относительно неподвижного основания.
Таким образом, разрабатываемая автоматизированная система позволит обеспечить проведение комплекса упражнений, способствующих более гармоничному развитию двигательной активности ребенка и уменьшить неблагоприятные последствия заболевания.
Об актуальности работы может свидетельствовать поддержка ее грантом «Университеты России - фундаментальные исследования».
Предшествующие работы. Большой вклад в развитие лечебных тренажеров внесли А.Е. Штеренгерц и К.А. Семенова. С середины 70-х годов в кабинетах ЛФК г. Риги работает автоматическая система, позволяюшая механически воздействовать на конечность человека. Однако, данная система реализует только те движения, которые в данный момент выполняет либо здоровый человек, либо здоровая конечность. В настоящей работе, согласно постановке задачи, необходимо отрабатывать движения, заданные тем или иным способом заранее. Л.О. Бадалян, В.А. Сергеев классифицируют группы тренажеров: имитационные, равновесия и координации, силовые, массирующие. Задача же тренажера с программным управлением - комбинировать указанные выше отдельные функции и, таким образом, оказывать комплексное воздействие на больного.
Вопросы динамики управляемых объектов, описание движения, достигающего цели управления, а также вопросы пространственного движения системы «глаз-рука» рассмотрены F.B. Кореневым. Известны работы в области разработки манипуляционных систем Г.С. Черноруцкого, B.C. Жабреева, А.И. Телегина. Предлагаемая система является имитатором движения, по своему назначению и конструкции адаптированной к медицинским целям. Принципы экспериментального определения характеристик реакций суставов приведены у A.M. McLean, однако, в его работе указаны методы вычисления параметров только для 2 - звенных цепей; в диссертации приведены методы определения параметров для К - звенных цепей.
Цель и задач» работы. Цель работы: создание математического, алгоритмического и программного обеспечения обработки информации для управления системой восстановления двигательной активности человека.
Из цели вытекают следующие задачи:
определение способов обработки данных для формализации методик ЛФК;
разработка математических моделей, алгоритмического и программного обеспечения для задачи кинематического анализа СВДАЧ - определение зависимостей изменения координат, скоростей и ускорений точек захвата во времени, при которых реализуются требуемые законы изменения углов поворотов ЧТЧ;
разработка математических моделей, алгоритмов и программ для задачи динамического анализа и синтеза СВДАЧ, позволяющих вычислять необходимые характеристики и законы изменения величин управляющих сил, приложенных в точках захвата, при которых реализуются требуемые законы изменения углов поворотов ЧТЧ во времени;
определение точностных параметров реализации движений;
создание устройства для экспериментального определения положения конечности человека в пространстве и перевода реальных движений в формализованное описание.
Научная новизна и практическая значимость работы.
Научная новизна. Разработаны математические модели и алгоритмы кинематического, динамического и точностного анализа СВДАЧ, позволяющие обрабатывать информацию о законах изменения углов поворота ЧТЧ во времени v на этой основе синтезировать силы для реализации заданных движений в соответствии с предписанными методиками ЛФК.
Практическая значимость.
-
Создан пакет прикладных программ для проведения численного моделирования кинематического, динамического и точностного анализа и синтеза СВДАЧ для определения законов изменения величин управляющих сил.
-
Разработан программно-аппаратный комплекс (ПАК) определения положенш конечности человека в пространстве, позволяющий иа основе реальных уп ражнений, выполняемых методистом, определять углы поворота конечності в каждый момент времени, регистрировать и проводить дальнейшую обра ботку информации.
Апробация работы, публикации, внедрения. По теме диссертации опуб ликовано 13 работ, в том числе два учебных пособия, раздел в коллективной мо нографии, тезисы докладов на конференции, свидетельство о регистрации-про граммы для ЭВМ в РосАПО. Материалы работы использованы в 3-х отчетах і НИР.- Подана заявка на выдачу патента РФ на изобретение.
Основные результаты докладывались на
- Международной конференции «Актуальные проблемы педиатрии, неотлож
ной медицины и медицинского образования» (Челябинск, 1997);
/
Уральской конференции молодых ученых «Физика а биологии и медицине» (Екатеринбург, 1998);
Кафедре «Приборостроение» ЮУрГУ (Челябинск, 1999);
Результаты работы используются Федеральным государственным унитарным предприятием КБ «Медавтоматика», г.Екатеринбург, при зыполнении работ, связанных с международной программой «Здоровая семья».
Результаты исследований используются в лекциях по курсу «Информационное обеспечение медицинских систем» в Уральской государственной медищш-ской академии дополнительного образования. Созданный ПАК определения положения конечности человека используется на практических занятиях по дисциплине «Теория, расчет и проектирование приборов и систем» студентов 3-го курса специальности 190100, проводимых в ЮУ'рГУ.
Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из аннотации, введения, б глав, заключения, списка литературы (92 наименования), приложения. Основной текст диссертации изложен на 144 машинописных страницах и содержит 26 рисунков и 11 таблиц; в приложение вынесено описание пакета прикладных программ, тексты исходных модулей на языке Turbo Pascal 7.0 (63 стр.) и заключения об использовании результатов работы.