Электронная библиотека диссертаций и авторефератов России
dslib.net
Библиотека диссертаций
Навигация
Каталог диссертаций России
Англоязычные диссертации
Диссертации бесплатно
Предстоящие защиты
Рецензии на автореферат
Отчисления авторам
Мой кабинет
Заказы: забрать, оплатить
Мой личный счет
Мой профиль
Мой авторский профиль
Подписки на рассылки



расширенный поиск

Методы анализа и синтеза систем управления объектами с ограничителями Руднев, Сергей Александрович

Диссертация, - 480 руб., доставка 1-3 часа, с 10-19 (Московское время), кроме воскресенья

Автореферат - бесплатно, доставка 10 минут, круглосуточно, без выходных и праздников

Руднев, Сергей Александрович. Методы анализа и синтеза систем управления объектами с ограничителями : диссертация ... доктора технических наук : 05.13.01.- Тула, 1998.- 345 с.: ил. РГБ ОД, 71 99-5/442-X

Введение к работе

Актуальность темы. В задачах автоматического управления пракшче-ски всегда возішкает необходимость учета ограничений на переменные состояния. В теории упраалет.:* эти ограничения обычно учитывают в {замках одного из двух следующие подходов. Ограпіпешщ. моїуг рассматриваться как некоторые условия, выполнение которых не гараігпфуется физическими свойствами объекта и должна обеспечиваться надлежащим выбором управления. Такой подход используется, в часшости, в теории оптимального управления.

Во втором случае оіраничения на переменные состояния учитываются введением в математическую модель объекта нелішейі-іьк статических ха-рактеристик с насыщением. Однако при этом ограниченным оказывается не вектор переменных состояния, а входные сигналы последующих звеньев системы. Выход же переменных состояния за пределы, обозначаемые стоти-чоскшщ нолшшшгастями, в принципе; возможен.

Наряду с этим возможна ситуация, когда из-за конструктивных особенностей или физических свойств объекта управлешш выход переменных состояния за некоторые пределы.принципиально невозможен. Звено, выходная переменная которого обладает таким свойством, называют звоном с ограничителем.

Наліпно таких звеньев характерно для многих технических систем. В частности, звенья с механическими упорами присутствуют в газовых и гидравлических системах управления. Аналогичными дщшмнчеехготи особенностями обладают электрические схемы с отсечками токов н напряжеі5Яй, пиевмо и гидрозлеменгьі с предрхратггельнымн клапанами и т. п.

Объекты, содержащие огршшчители, предстаалшот собой сущесгоеп-по иалянейныа системы специфического вида. Они описываются диффа-'ренциальными уравнениями с разрывными правыми частями, причем раз-рьгощлми могут быть и (]изовые траектории.

Обширный и важный класс автоматических систем-с ограничителями а объекте управления образуют газовые и гидравлические следящие приводы. D этих приводах наиболее широко используются как релейные, так и линейные законы управления. Наличие ограничителей существенно осложняет" проведение анализа и синтеза следящих систем. D этом случае оказывается невозможным применение известных точных н приближегагых методов исследования релейных систем. Аналогичная ситуация имеет место и для приводов с лилейными законами управления. Исследование их устойчивости и

качества с помощью имеющихся методов теории управления оказывается невозможным или крайне трудоемким.

Анализ литературы, посвященной вопросам динамики нелинейных САУ, а также методам проектирования следящих приводов, иоказьшает, что в современной теории автоматического управления практически огсутствуют методы анализа и синтеза систем управления объектами с ограничителями. В инженерной практике учет ограничителей производится с помощью Приближенных моделей. Поэтому в дальнейшем полученные результаты нуждаются в уточнении средствами моделирования и экспериментальными исследованиями, что усложняет процесс проектирования и увеличивает его длительность. Из сказанного следует актуальность разработки методов исследо-ватю систем управления объектами с ограш^впелями.

. Цель исследования. Разработка методов анализа и синтеза замкнутых автоматических систем с ограничителями в объекте управлешія; разработка методик анализа и синтеза газовых силовых систем управлеііия (ГССУ), учитывающих наличие ограничителей.

Методы исследования. При получении теоретических результатов в работе были использованы методы функционального анализа, методы теории матриц, методы теории обыкновенных дис|х|хфе}щиальных уравнений, методы теории устойчивости, методы теории колебаний, методы теории автоматического регулирования.. При исследовании конкретных систем использовались методы теории тепломеханических систем, цифровое моделирование и экспериментальные исследовашш ГССУ.

Основные научные положения, защищаемые в диссертацші. На защиту выносятся:

- совокупность достаточных условий устойчивости в целом положения
равновесия системы с ограігичитєлем типа насыщение;

- совокупность достаточных условий устойчивости в целом положения равновесия системы с ограничителем типа механический упор;

методика частотного анализа систем с ограничителем, включающая определение областей существоваївш вьшуждєітьк периодически режимов, гармоїшческую линеаризацию звеньев с ограничителями, построеіше частотных характеристик (по первой гармонике) систем с ограшгчителями;

теоремы существования фазового годографа релейной системы с оітхаїичителями в обьекте управления; ':

аналитический и численные способы построения фазового годографа для объектов с ограничителями, учитывающие неоднозначность периоди-ческих движений объектов;

условия устойчивости автохолебашш и вынужденных периодиче
ских двнжешй релейных систем с ограничителями;

- метод линеаризации по полезному а пиалу релейных систем с огра-
тгчителями в объекте управлешія;

* метод сшггеза релеГппчгх систем с огртяічигелпми п объекте управ
ления; '

- методики синтеза релейных автоколебателышгх газовых рулепык
приводрв, позволяющие обеспечить высокое качество процессов слежения
за входным сигналом при выполнении ограничений на' параметры сущест
вующих в приводе высокочастоттгьгх колебаїшй.

Достоверность научных положеній!, выаодоа и інмишендацнй, содержащихся вдиссертащш, подтверждена математическими доказателі>ства-ми теоретических результатов, пршгепением разработанного метода для сшггеза ГССУ, результатам» цифрового моделирования и экспернменталь-ных исследований.

Научная попшпа. Совокупность проведенных в диссертации иссле-довашп'г позволила разработать методы анализа и сшггеза важного класса автоматических систем - систем управлешя объектами с ограничителями. В частности, в диссертации получены следующие новые научные результаты:

  1. В'рамках прямого метода Ляпунова получены условия устойчивости г> целом положения равновесия системы с отршгячителем. Предлол^и алгоритм построения функции Ляпунова в виде квадратичной формы от переменных состояшгя, удовлетворяющей полученным условиям устойчивости;

  2. С помощью теории абсолютной устойчивости для систем с ограїш-чйтелеМ' типа насыщение получена совокупность условігй устойчивости в целом положения равновесия. Предложен алгоріпм оценки переменных состояния системы, позволяющий с использоваїшем свойства диссипативностн расшзгрить область устойчивости в пространстве параметров.

  3. Получена совокупность условий устойчивости в целом положения-равновесия систем с ограшмигелем типа' механический упор. Полученные условия базируются на замене звена с ограничителем предложенной в работе эквивалентной схемой ti использованин квадратичного критерия абсолютной устойчивости..

.4. Предложены способы гармонической, лідаеаризации звеньев с ограничителями типа' насьіщеітйе и тша механический упор и полу юны он-проксимирующие зависимости ддя.козффиігиеіггов гармонической линеаризации. Разработана гфиближещгая' методика частотного анализа замкнутых систем с огршіичителями.

  1. Выявлена особенность фазового годографа релейной системы с ограничителем в объекте управленій заключающаяся в его неоднозначности в' некотором диапазоне частот. Определены возможные типы периодические движений, соответствующие ветвям неоднозначности фазового годографа.

  2. Математически строго доказано, что фазовый годограф существует для объектов с оітхшичителями. Для объекта последовательной структуры, состоящего из линейных блоков и звеньев с ограничителем типа насыщение, доказша^едішствешюсть ({тазового годографа.

  3. Разработан аналитический способ построения (разового годографа релейной системы с ограшічителем, базирующийся на введенном-в работе эквивалентном управлении.

  4. Разработаны численные способы построения фазового годографа релейной системы с ограшгаггелем. Предложенные способы позволяют определить фазовый годограф при различной структуре объекта управления с учетом наличия ветвей неоднозначности годографа.

  5. Получена совокупность Необходимых, достаточных условий устойчивости периодических 'движетвт релейных систем с ограііичителямй. Полученные условия позволяют сфоришрбвать эффективный алгоритм оценки устойчивости периодических движений, ориентировашшй на использование в задачах синтеза, связанны* с рассмотрением большого числа вариантов.

10. Для релейных. Систем исклюшггельно полезными оказываются не
обходимые условия устойчивости автоколебаний и вынуждешгых колебаний
Я.З Цыпкина, полученные им для устойчивого или нейтрального линейного,
объекта управления. В работе эти условия распространены на широкий класс
нелинейных объектов, в там числе и на объекты с ограничителя?*!

И: Предложен метод линеаризации релейной системы по полезному сигналу. Метод свободен от ограничений типа гипотезы фильтра и позволяет выполнить линеаризацию точно, т.е..с полным учетом формы периодического сигнала, /^іаіьгіі метод вместе с линеаризацией релейного элемента позволяет линеаризовать любое число нелинейностей, входящих в систему, включая звенья с Офатшчителялм. С его помощью можно просто оценить режим слежения за входным сигналом.

  1. Разработан метод синтеза замкнутых релейных систем с ограничителем в объекте управления. Он представляет собой развитие метода фазового годографа и позволяет оптимизировать качество процессов слежения в релейной системе, работающей в автоколебательном режиме или режиме внешней линеаризации. ' -

  2. На основе предложенного метода синтеза релейных, систем разра-

ботань? методики синтеза ралейнь(х,опті{мальііьа по качеству частотных характеристик, автоїаїлєбательньк газовых рулевых приводов малогабаритных ЛА и мощньгх тазовых силовых систем управлеїтя. Методики учитывают наличие ограничителей в математических моделях ГССУ, используют точные методы контроля автоколебаний и позволяют поставить и решить задачу сшггеза кок задачу нелинейного гірограммироваїгия.

Практическое значение. Разработанные в диссертации методы анализа и синтеза открывадот широкие возможности для ггооектировашш многих' техщгтеских систем, так как позволяют учесть различного рода ограничите-ли, оказывающие большое влияние на динамику САУ. Автоматические системы с ограничителями в объекте управлеїшя широка распространены в технике, однако методы исследования таких снегом практически отсутствуют.

Разработаїпаю в диссертации методы позволяют провести полное исследование систем с линейньем законом управлешш, на ограшгчнваясь при этом линейной моделью, соответствующей свободноьгу движению звена с огрзіярпfгелем.' pim позволяют исследовать системы высокого порядка, что крайне важно для приложений.

Преддомсешгый, метод синтеза является эффективным инструмешюм проектирования релейных систем. Метод позволяет оптимизировать процессы слежешія релейных систем с учетом ограничителей в объекте управления, допуская при этом существование и других пелннейностей. При этом порядок синтезируемой системы на играет существенной роли.

Получешгыо в диссертации теоретические результаты позволили ре-вдить ряд важных технических задач, а именно:

1. С использованием разработанных методов выполнен анализ газово
го рулевого привода с пропорпнрнальным управлением при учете ограннчн-
телей. Показано, что предложенные методы яа'шотся эффективным инстру
ментом исследования таких систем. -

-: 2.-Разработана методика синтеза маадш.щрщтоиных релейных газовых рулевых приводов систем управленім малогабарттшіми летательньіми аппа-раташ и выполнен синтез привода данного класса, обладающего; высокими діоіаі.агіесіап.п^аракієристика^чі,

3, Разработана методика синтеза и выполнен сшггез моипюй релєйдаіі газовой силовой системы управлеііия. Проведением исследование показало, что газовый рулевой прдаод способен обеспечить требораіщя Л дішамичо-ским характеристикам в диапазоне нагрузок, характерных д/И гидравличв-ских рулевых приводов. Это означает, что а рядо случаев гедравлический

привод мояоет быть заманен газовой силовой системой управления. С техни-ческой точки зршшя такое решение может оказаться весьма перспективным-

Разработанный в диссертаїри метод сшггеза релейных автоколеба
тельных систем использовался при исследовании высокоточных гидроприво
дов комплекса 2С6. С его помощью были получены результаты, использо
вавшиеся при срормироваїши структуры приводов и законов управление
ими. ''."'

Результаты диссертации внедрены в КБ приборостроения и ГНПП "Сплав" г.Тулы, КБ машиностроения г.Коломны.

Апробация работы. Разработанные в диссертации методы анализа и сишеза систем с рграничителями Неоднократно использовались при выполнении тучно-исследовательских работ. Результаты этих исследований изложены р 18 научно-технических отчетах,

Основные положення диссертаціш докладывались на П- VI Всесоюзных симпозиумах ро пневматическим (газовым), приводам и системам управления, г. Тула, 1973, 1977, 1981, 1986, }991г.г.; VII Всесоюзном совещании по проблемам управления, г. Минск, 1977г.; научнр-тещадческом семинаре "Научно-технический прогресс в машиностроещш (к 150-латщо. МВТУ им. Н.Э Баумана)", г. Москва, 1980г.; Всесоюзном научно-теишческом семинаре "Системы управления, след/шще приводь! и 1«-элементы" г. Москва, 1984г.; научном совещашш-семинаре "Построение ^ioдsлeй и моделі іроваше сложных систем", г, Тула, 1984г.; Ш и IV конференциях "Нелщіейньїе колебания механических систем", Г- Н.Новгород, 1993, 1995г.г.; научно-тезэшческон конференции Тульского высшего артиллерийского .ышецерного училища, г. Тула, 1993г.; научна-техшгчеекой конфереіцдин, посвящеіарй 165-летйіо МГТУ им. Н.Э. Баумана, г. Москва, 1995г.; Всероссшской конференции "Проблемы совершенствовання гхэбЪтстехнических и щггеллектуальных систем", г. Москва, 1996г.; научно-технической конференции "Системы управления - кои-' версия - проблемы", г. Ковров, 1990г.( Паущо-техШРЮской конференции "Дішамика и процессы уіпзавлешія", г..Тула, 49971-.

Публикоцїпї. Основные результаты исследований по теме диссертации опубликованы в 47 печатных работах.

Структура работы. Диссергацноішая работа состоит из предисловия, введения, 5 разделов, заключения, библиографического списка из 230 гаиме-дований, приложения и содержит 95 иллюстраций

Похожие диссертации на Методы анализа и синтеза систем управления объектами с ограничителями