Электронная библиотека диссертаций и авторефератов России
dslib.net
Библиотека диссертаций
Навигация
Каталог диссертаций России
Англоязычные диссертации
Диссертации бесплатно
Предстоящие защиты
Рецензии на автореферат
Отчисления авторам
Мой кабинет
Заказы: забрать, оплатить
Мой личный счет
Мой профиль
Мой авторский профиль
Подписки на рассылки



расширенный поиск

Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин Грищенко, Вячеслав Игоревич

Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин
<
Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин
>

Диссертация - 480 руб., доставка 10 минут, круглосуточно, без выходных и праздников

Автореферат - бесплатно, доставка 10 минут, круглосуточно, без выходных и праздников

Грищенко, Вячеслав Игоревич. Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин : диссертация ... кандидата технических наук : 05.02.02 / Грищенко Вячеслав Игоревич; [Место защиты: Донец. гос. техн. ун-т].- Ростов-на-Дону, 2010.- 161 с.: ил. РГБ ОД, 61 11-5/955

Содержание к диссертации

Введение

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования

Глава 2. Разработка позиционного пневмогидравлического привода 45

Глава 3. Теоретические исследования процесса позиционирования пневмогидравлического привода повышенного быстродействия и точности 60

Глава 4. Экспериментальные исследования процесса позиционирования пневмогидравлического привода ... 83

Глава 5. Практическое применение и промышленная апробация результатов исследования ..

Заключение 130

Библиографический список литературы і 132

Приложения 148

Введение к работе

Актуальность работы. Тенденции развития современной техники неразрывно связаны с повышением эффективности технологического оборудования машиностроительного производства. В связи с этим остается актуальной научно-техническая задача совершенствования действующих и создания новых машин и механизмов высокой производительности, точности и себестоимости, способной конкурировать на мировом рынке.

Важными критериями эффективности технологического оборудования являются быстродействие и точность его целевых механизмов, обеспечивающих требуемые производительность и качеаво выпускаемой продукции при меньших затратах времени и средств. Создание такой техники невозможно без глубокой автоматизации технологических и рабочих процессов, осуществляемой позиционными системами приводов повышенного быстродействия и точности. Обладая известными преимуществами, пневмат ические и гидравлические приводы наиболее полно решают такие задачи. В последнее время успешно применяются и комбинированные пневмогидравлические приводы с мехатронным управлением позиционными циклами механизмов машин. Это позволяет расширить возможности структурной и параметрической оптимизации процессов позиционирования. Однако известные схемотехнические решения с комбинированием различных видов энергоносителей в структуре привода имеют ограничения в управлении временем и точностью позиционных перемещений. Решение этой задачи стало предметом научного и схемотехнического поиска выполненной автором работы.

Целью работы является повышение точности механизмов позиционирования машин на основе быстродействующего автоматизированного пневмогидравлического привода.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

  1. Обосновать принципы поиска структуры и построения быстродействующего позиционного привода повышенной точносги.

  2. Разработать обобщенную математическую модель, описывающую поведение динамической системы привода с комбинированными линиями связи.

  3. Вычислительным и натурным экспериментами исследовать процесс позиционирования, влияние параметров привода на точность исполнения позиционных циклов.

  4. Разработать методику определения параметров настройки привода для организации рациональных по точности и быстродействию позиционных циклов.

  5. Разработать методику инженерного расчета и проектирования привода с комбинированными линиями связи.

  6. Провести апробацию и промышленное внедрение методики расчета и предлагаемого привода.

Автор защищает:

1. Схемотехническое решение быстродействующего автоматизированного позиционного пневмогидравлического привода (ППГП) повышенной точности.

  1. Контур управления приводом, реализуемый многофункциональным устройством управления (МФУУ) позиционным циклом с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

  2. Обобщенную математическую модель динамической системы привода, раскрывающую влияние параметров механизмов на точность и время позиционного цикла.

  3. Методику определения параметров настройки привода для обеспечения задаваемой точности позиционирования.

  4. Методику инженерного расчета автоматизированного ППГП с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

Методы исследования. Синтез рациональной структуры позиционного привода, математическое моделирование процесса позиционирования численными методами, мониторинг компьютерного и натурного эксперимента в реальном времени, многофакторный эксперимент, статистическая обработка и анализ результатов.

Научная новизна работы заключается:

  1. В обосновании принципов построения системы быстродействующего автоматизированного привода и их реализации в новом схемотехническом решении, обеспечивающем рациональные по бысгродействию и точности циклы позиционирования механизмов машин.

  2. В создании многофункционального пневмогидравлического управляющего устройства, повышающего точность управления позиционными циклами механизмов машин.

  3. В обобщенной математической модели системы привода с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи, раскрывающей закономерности влияния параметров механизмов на точность управления позиционным циклом в реальном времени для повышения точности механизмов позиционирования.

  4. В закономерностях времени и точности позиционирования механизмов от кинематических характеристик предлагаемого привода по п.1, позволяющих повысить его эффективность на этапе проектирования и наладки.

Практическая ценность работы заключается:

  1. В повышении точности и сокращении времени позиционирования механизмов быстродействующим автоматизированным ППГП, применением МФУУ рациональными по времени и точности позиционными циклами.

  2. В сокращении затрат времени и средств на разработку позиционных приводов, применением методик и программной поддержки расчета привода с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

  3. В технической реализации и внедрении в производство быстродействующих ППГП повышенной точности в гидрофицированном координатно-сверлильном полуавтомате, автоматизированном сварочном комплексе и сварочной машине.

Реализация работы. Результаты работы внедрены в практику проектирования позиционных систем приводов НПК «Гидравлика», ГОУ ВПО ДПГУ кафедры «Гидравлика, ГПА и ТП», на завод металлоконструкций ЗАО «ЗМК» (г.

Кисловодск) в проектах автоматизированною сварочного комплекса (АСК), сварочной машины (СВ) и координатно-сверлилыюго полуавтомата (КСП).

Апробация работы, Основные результаты работы докладывались на:
Международной научно-технической и научно методической конференциц-
M3H,2006,2008;VIII Международной научно-технической конференции по
динамике технологических систем, ДГТУ,2007; Международной научной
конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. - Нальчик: Каб.-Балк. ун-
т., «Перспектива 2006,2007,2008,2010»; Ежегодных научно-технических
конференциях профессорско-преподовательского состава . Донского

Государственного Технического Университета,2004-2010 гг.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 13 печатных работ, две из них в издании, рекомендованном ВАК РФ.

Объем и структура диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, содержащего общие выводы, списка литературы из 132 наименований, 5 приложений, 41 рисунка, 8 таблиц и изложена на 161 страницах машинного текста.

Разработка позиционного пневмогидравлического привода

Области применения позиционных приводов в технологическом оборудовании охватывают огромное количество машин и механизмов различного назначения (пищевая промышленность, металлообработка, робототехника и т.п.). Разнообразие предъявляемых к ним требований по рабочим режимам, видам позиционных циклов, точности позиционирования, обусловливает многообразие структур, конструкций и принципов построения.

Позиционирующие пневмогидромеханические устройства (ППГМУ) объединяют привод, передаточный, а при необходимости преобразующий механизмы обеспечивающие рабочие и установочные перемещения исполнительных механизмов по заданной программе, образуя позиционные системы.

Привод является основным элементом структуры ППГМУ, так как определяет полноту его функционирования. В свете современных тенденций развития технологического оборудования возникает острая потребность в автоматизированных комплектных приводах, работающих в оптимальных режимах [95]. Они обеспечивают задание позиции или величины перемещения исполнительных движений рабочего органа, контроль перемещения или установки в заданную позицию, точный останов рабочего органа в заданных координатах фазового пространства. Многообразие приводов можно классифицировать: - по способам программирования перемещений; - по виду измерительной системы; - по способам позиционирования исполнительных механизмов; - по способам управления; - по скорости перемещения, если такое требование имеет место; Управление автоматизированными приводами осуществляют контурные, позиционные и комбинированные системы программного управления. Выбор системы управления определяется во многом требованиями технологии, стремлением к эффективности, надежности рабочих процессов.

Создание механизмов технологического оборудования базируется чаще всего на решении задач автоматизации первого уровня, то есть уровня локальных автоматических систем, которые наиболее просто и экономично реализуются позиционными системами программного управления [92].

Такие системы объединяют приводы, передаточные и преобразующие механизмы, систему управления и обеспечивают рабочие и установочные перемещения рабочих органов станков по заданной программе с необходимыми быстродействием и точностью. Учитывая, что в этих случаях важна не траектория движения, а факт достижения исполнительным механизмом заданной координаты, нет необходимости применять следящие приводы. Задачу успешно решают программные приводы [92]. Однако, при увеличении точности позиционирования и необходимости удержать рабочий орган в заданной позиции после останова при внешних воздействиях, фиксировать или расфиксировать его в процессе обработки, известные программные приводы уступают высокоточным следящим приводам [101].

В этой связи актуальны вопросы совершенствования программных приводов, отвечающих указанным выше требованиям. Как известно, их стоимость в 3-5 раз меньше следящих в позиционных системах, которыми оснащено более 60% металлообрабатывающего оборудования. Автоматизированные приводы с оптимальной управляемой динамической системой предполагают управление траекторией в процессе движения «на ходу». При этом важно корректно формировать моменты переключения управления, адаптировать их к внешним воздействиям. В этих условиях особое значение приобретает управляющая система привода, обеспечивающая формирование и передачу управляющих воздействий.

По типу системы управления позиционные пневмогидромеханические системы разделяются на разомкнутые и замкнутые. Разомкнутые системы имеют простую и надежную схему управления, но не располагают информацией о величине выполненного перемещения, что неизбежно приводит к появлению и накапливанию ошибок. Использование замкнутой схемы в таких системах (введением обратной связи по перемещению) позволяет избежать накапливания ошибок из-за неизбежного выбега исполнительного механизма.

В качестве управляющих устройств применяются дискретные пневмо-и гидрораспределители. Динамические характеристики (быстродействие, точность позиционирования и др.) таких приводов во многом определяются временем срабатывания запорно-регулирующих элементов (ЗРЭ) управляющих устройств. Уменьшение времени и разброса времени срабатывания позволяет существенно повысить точность позиционирования исполнительного механизма, что и является целью данной работы.

Одним из подходов повышения быстродействия системы управления позиционных приводов, является применение электрических сигналов, обладающих самой высокой скоростью передачи. В данной работе проведем сравнение предложенного способа управления приводом (рис. 2.3) с базовым (электронная система управления) (рис. 2.2). Для этого при построении электронной системы управления обеспечим следующие условия повышения быстродействия системы: - количество механических элементов в управляющем контуре тормозного устройства должно быть минимальным, поэтому в схему входит один гидрораспределитель, управляющий процессом позиционирования. - используется электронная система управления (на базе программируемого контроллера), исключающая использование электромагнитных реле, имеющих механические части, что значительно уменьшает время обработки сигналов, поступающих от датчика обратной связи. - в качестве датчика обратной связи используется фотоэлектрический преобразователь перемещения с дискретой 1 мкм.

Позиционный пневмогидравлический привод (рис.2.2) содержит кинематически связанные приводной пневмоцилиндр ПЦ и тормозной гидроцилиндр ГЦ; пневмораспределитель Р1, управляющий направлением движения штока ПЦ; гидрораспределитель Р2, изменяющий структуру привода в процессе позиционирования; регулятор потока РП, служащий устройством адаптации привода к изменяющимся скоростным и нагрузочным характеристикам; фотоэлектрический датчик перемещения ДП в роли обратной связи; задатчик перемещения ЗП; электронную (цифровую) систему управления СУ (на базе программируемого контроллера); гидроаккумулятор, обеспечивающий компенсацию утечек. Позиционный пневмогидравлический привод работает следующим образом. После определения координат задатчиком перемещения ЗП система управления СУ подает сигналы на элетромагниты YA1, YA2, YA3, YA4 распределителей PI, Р2 в соответствии с направлением движения (если движение вправо включены электромагниты YA1, YA4; если движение влево YA2, YA3). Сжатый воздух поступает в рабочую полость ПЦ - происходит разгон выходного звена. Рабочая жидкость (масло) при этом свободно перетекает из одной полости ГЦ в другую. При подходе на некоторое расстояние к заданной координате, определяемое ЗП система управления СУ отключает электромагнит YA4 и включает YA3. При этом изменяется структура привода. Происходит процесс замедления выходного звена до стабилизированной скорости позиционирования, мало зависящей от изменения скоростных и нагрузочных характеристик. При подходе к точке перехода на замедленную скорость выходное звено может обладать высокой кинетической энергией. Кинетическая энергия выходного звена и жидкости в большей степени перейдет в потенциальную энергию жидкости. Давление в тормозной полости ГЦ резко возрастет, что может привести к длительным колебаниям системы. Но в следствии «отскока» выходного звена система управления СУ отключит электромагнит YA3 и включит YA4. Структура привода поменяется - давление в тормозной полости стабилизируется. При повторном подходе к точке перехода на замедленную скорость выходное звено обладает значительно меньшей кинетической энергией, которую в состоянии рассеять регулятор потока РП. При подходе к заданной координате СУ отключает электромагнит YA3. Тормозная полость ГЦ перекрывается - происходит останов выходного звена.

Теоретические исследования процесса позиционирования пневмогидравлического привода повышенного быстродействия и точности

Повышенные требования к технологическому оборудованию по точности и быстродействию обусловливают необходимость проведения оценки их динамического качества уже на этапе проектирования. При этом существенно сокращается время последующих испытаний и улучшается качество рабочих процессов реальных позиционных пневмогидравлических приводов при меньших затратах времени и средств. Расчетная схема пневмогидромеханической системы На основе принципов и правил математического описания динамических подсистем с механическими связями, обоснованных работами В.А. Кудинова, А.С. Проникова, В.Э. Пуша и др., гидравлических силовых и управляющих подсистем, подтвержденных исследованиями О.Н. Трифонова, Д.Н. Попова и др., Е.В. Герц, получена математическая модель, представляющая систему нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих поведение ее подсистем в процессе позиционных перемещений. При этом были приняты следующие допущения. 1. Механическая связь исполнительного механизма с приводом абсолютно жесткая, поэтому модель считается одномассовой. 2. Характеристики источника энергии считаются постоянными pH=const, TH=const, поскольку напорная магистраль пневмопривода соединена с ресивером достаточного объема через регулятор давления. 3. Процесс изменения состояния газа в пневмосистеме считается адиабатическим, поскольку процесс позиционирования происходит за короткий промежуток времени. 4. Рабочее тело пневматического устройства - воздух рассмотривается как идеальный газ, процессы в котором описываются уравнением Клапейрона, поскольку давление в пневмосистеме ниже 10 бар. 5. В упрощённых моделях совмещение рабочих окон вращающегося распределителя происходит мгновенно при релейном управлении и по экспоненциальному закону - при квазирелейном управлении. Принимаемые ограничения обоснованы предварительными экспериментальными оценками. 6. Рабочая жидкость сжимаемая, капельная, в каналах присутствует нерастворённый воздух. Полагается, что состояние среды описывается зависимостями, справедливыми для смесей с осреднёнными свойствами. Сосредоточенный объём сжимаемой жидкости QC,K для удобства расчётов считаем присоединенным к рабочим полостям гидроцилиндра. 7. Утечки в подвижных соединениях малы, они зависят главным образом от конструктивного исполнения и могут быть ограничены коэффициентом утечки Ку . 8. Сила вязкого трения в подвижных сопряжениях пропорциональна скорости. В реальных устройствах зависимость значительно сложнее. На силы трения, кроме скорости, оказывают влияние внешние факторы и состояние трущихся поверхностей. В работе [109] показано, что если постоянная времени гидродинамического всплывания элемента больше времени переходного режима, то можно полагать, что сила трения пропорциональна скорости. В противном случае используют экспериментальные данные о силе трения, полученные при установившейся скорости.

Система дифференциальных уравнений (3.19) может решаться различными численными методами (Эйлера, Рунге-Кутта и т.п.) при заданных начальных условиях, параметрах привода и управляющих воздействиях (х;), функционально зависящих от координаты выходного звена (Xj). Исследование модели выполнено с использованием программной поддержки matlab численными методами. Введение в модель динамической пневмогидромеханической системы уравнений, описывающих нелинейные изменения давлений р;, заметно усложняют модель. На этом уровне модели игнорируется уравнение для реального управления от вращающегося распределителя заменой его релейными или квазирелейными значениями, полученными предварительным экспериментом (гл.2).

Моделирование процесса позиционирования осуществляли в программе Simulink, которая является приложением к пакету MATLAB. При моделировании с использованием Simulink реализуется принцип визуального программирования, в соответствии с которым, пользователь на экране из библиотеки стандартных блоков создает модель устройства и осуществляет расчеты. При этом, в отличие от классических способов моделирования, инженеру не нужно досконально изучать язык программирования и численные методы математики, а достаточно общих знаний требующихся при работе на компьютере и, естественно, знаний той предметной области в которой он работает.

При моделировании инженер может выбирать метод решения дифференциальных уравнений, а также способ изменения модельного времени (с фиксированным или переменным шагом). В ходе моделирования имеется возможность следить за процессами, происходящими в системе. Для этого используются специальные устройства наблюдения, входящие в состав библиотеки Simulink. Результаты моделирования могут быть представлены в виде графиков или таблиц.

Программа для исследования процесса позиционирования состоит из трех основных блоков, описывающих пневматическую, гидравлическую и механическую подсистемы (рис. 3.2). Параметры пневмогидромеханической системы вносятся в соответствующий блок программы (рис.3.3-3.5). Типовая осциллограмма процесса позиционирования (рис. 3.6) при вычислительном эксперименте указывает на этапность процесса, характер изменения параметров пневмогидромеханической системы, наиболее существенно влияющих на процесс, и дает возможность количественной оценки параметров системы.

Экспериментальные исследования процесса позиционирования пневмогидравлического привода

Математическая модель была разработана с допущениями и ограничениями, общепринятыми в теории пневматических и гидравлических систем. Адекватность описываемых ею процессов подтверждается экспериментом и является важным этапом исследования. После решения этой задачи появляется возможность спланировать и осуществить многофакторный эксперимент для определения рациональных по быстродействию и точности параметров настройки пневмогидравлического привода (скорости позиционирования) и остаточного объема в момент позиционирования. Для этого были решены следующие задачи: 1. Этапом предварительных испытаний и исследований оценивали правильность функционирования, работоспособность предлагаемого многофункционального управляющего устройства на основе вращающегося распределителя (гл.2) и привода в целом. 2. Идентификацией рабочих процессов определяли расходно-перепадные характеристики МФУУ. 3. Исследование позиционных циклов пневмогидропривода с интегрированной структурой, обеспечивающей быстродействие и точность выполнения всех этапов. 4. Обоснование и параметрическая оптимизация параметров настройки параметров привода для обеспечения рационального управления позиционными циклами. Задачи экспериментальных исследований обусловили необходимость создания специального стендового оборудования для измерения: - процесса позиционирования предлагаемых схемотехнических решений пневмогидропривода; - влияния скоростных и кинематических параметров привода на точность позиционирования; - оценки гидравлических характеристик привода и их влияния на процесс позиционирования. Кроме того, на первом этапе натурных экспериментов проводили предварительные испытания на правильность и устойчивость функционирования в организации цикла позиционирования. На рис.4.1 представлен общий вид стенда для исследования позиционного пневмогидравлического привода. Рис. 4.1. Стенд для исследования позиционного пневмогидравлического привода: 1 - система сбора и обработки информации; 2 - гидроаккумулятор; 3 -силовой пневмоцилиндр; 4 - датчик давления; 5 - исполнительный механизм (стол) со встроенной шариковинтовой передачей; 6 - тормозной гидроцилиндр; 7 - многофункциональное устройство (вращающийся распределитель).

Для исследования позиционного пневмогидравлического привода с электронной системой управления (гл.2,п.2.2) стенд (рис.4.3) "был оснащен дополнительными элементами. Программируемый логический контроллер (ПЛК) служит для формирования управляющих сигналов на электромагнитах пневмо- и гидрораспределителей в соответствии с заложенным алгоритмом управления позиционным циклом привода. Информация о перемещении исполнительного механизма (стола) стенда поступает от линейного датчика перемещения (ДП), позволяющий преобразовать перемещение стола в импульсный электрический сигнал с дискретой до 0,5 мкм. Без дополнительных средств обработки сигнал датчик перемещения обеспечивает дискрету 2±0.2 мкм, что на данном этапе исследований вполне удовлетворяет поставленным задачам.

Поскольку скорость исполнительного механизма (стола) стенда достигает 2 м/с, возникла необходимость аппаратно умножить дискрету на 1000 для быстрого перемещения на этапе разгона и 100 для этапов позиционирования. В гидравлической схеме стенда для исследования элетромагнитного управления сливом был предусмотрен Зх позиционный распределитель с закрытым центром, что не влияет на позиционный цикл другого варианта привода. Для исследования позиционного пневмогидравлического привода с пневматическими линиями связи (гл.2,п.2.3) стенд был оснащен многофункциональным устройством управления на основе вращающегося распределителя (ВР+РЗ) (рис.4.2). Для осциллографирования процесса позиционирования используется плата ЦАП/АЦП E20-10D фирмы L-card с частотой обработки сигнала - 10 МГц, что позволяет использовать датчик перемещения с дискретой 0,5 мкм. К плате АЦП подключены датчики давления ДД1-4 для описания процессов протекающих в гидро- и пневмосистемах. Данные тарировки датчиков давления приведена в приложении. Информация с АЦП поступает в систему сбора и обработки информации (ССОИ) (рис.4.2), которая представляет собой персональный компьютер с программным обеспечением Powergraph 3.3. Содержание экспериментальной части включает исследования: - процесса разгона, замедления и останова исполнительного механизма (стола), траектории движения, изменения скорости вала гидромотора, ускорений, давлений в пневмо- и гидросистемах; - быстродействия позиционного пневмогидравлического привода и его составляющих времени разгона, замедления и торможения; - максимально допустимой скорости замедления движения при подходе к заданной координате, выбега хв, точности позиционирования исполнительного механизма (стола) Ах привода; - влияния скоростных характеристик на точность позиционирования Ах, определяемую величиной выбега хв и его рассеиванием А хв при повторных перемещениях, т.е. Ах = xs + Дх3. 4.4. Методика экспериментальной оценки адекватности математической модели Экспериментальная проверка проводилась в три этапа: 1) проверка на качественное и количественное совпадение теоретических и практических зависимостей (гл.З); 2) проверка математической модели на адекватность; 3) проверка выборки на характер распределения. На первом этапе была проведена серия опытов (три повторности) на стенде при базовых параметрах (см.табл.4.1). Для этих же данных на ЭВМ с помощью программы MatLab7 проведен теоретический расчет. Методика обработки экспериментальных данных была применена на основании анализа литературных источников [72-76].

При планировании матрицы для вычислительного эксперимента были учтены особенности выбора стратегии, позволяющей заранее определить схему шагового процесса проведения эксперимента (планирование по методу «латинского квадрата») и включить в него минимальное количество опытов при одновременном варьировании всеми факторами. Интервалы между уровнями варьирования выбирались равными, чтобы облегчить вычислительную работу [121]. Если объем выборки или повторяемых опытов невелик при оценке рассеивания результатов, вместо дисперсии совокупности пользуются выборочной дисперсией. Степень приближения выборочной дисперсии к дисперсии совокупности определяется числом опытов. Если распределение зависит только от числа степеней свободы, то это распределение Стьюдента [81]. Для оценки дисперсии генеральной совокупности в математической статистике используют распределение Пирсона [77]. Когда исследуется случайная величина на нормальность распределения (нулевая гипотеза) с неизвестными генеральными параметрами, а известны их оценки, произведенные на основании анализируемой выборки, действителен критерий Смирнова [73]. Если имеется необходимость проверить гипотезу о равенстве двух генеральных дисперсий по известным выборочным дисперсиям, то используется критерий Фишера (двухсторонний F- критерий) [78,82]. Помимо проверки нулевой гипотезы F-критерий используется для проверки альтернативных гипотез и оценки генеральных совокупностей при известных выборках. Критерий оценки рассеивания результатов и критерий Пирсона являются частным случаем F-критерия.

Практическое применение и промышленная апробация результатов исследования

Производительность и качество современного технологического оборудования во многом определяется точностью механизмов, обеспечивающих исполнительные движения рабочих органов с высоким быстродействием. Характерными примерами являются поворотно-делительные и подающие столы, транспортирующие, ориентирующие и робототехнические устройства, другие средства механизации и автоматизации технологического оборудования.

В условиях гибкого автоматизированного производства расширяется круг задач, решаемый позиционным приводом, повышаются требования к качеству их выполнения.

Преимущества пневматических и гидравлических приводов позволяют успешно решать задачи такого класса. Однако, известные электрогидравлические следящие, шаговые и программные приводы имеют фиксированные структуры, ограничения по мощности, точности, быстродействию, устойчивости, стоимости, что затрудняет реализацию предлагаемой в работе стратегии структурно-параметрического управления процессом позиционирования.

В условиях функциональной избыточности таких гидроприводов, их высокой стоимости, ограниченной доступности к комплектующей элементной базе, основная часть которой производится вне Южного региона и России, рациональное решение задачи заключается в создании универсального позиционного привода на принципах агрегатно-модульного построения из ограниченного числа функциональных элементов.

Основные требования к такому приводу обобщают особенности рассматриваемого класса механизмов и представляют: точность, быстродействие, устойчивые режимы работы по скорости, положению. При таком подходе обобщенные функциональные требования к позиционному пневмогидроприводу включают: регулирование и стабилизацию скорости исполнительных движений; разгон, торможение, позиционирование, реверсирование движений в субоптимальных режимах; оптимальный режим перехода с ускоренных перемещений на рабочие; задание перемещений и их отработка с требуемой точностью в режиме установочных, вспомогательных и транспортных перемещений при изменяющихся нагрузках, скоростях; оптимальные рабочие процессы в заданном диапазоне силовых, кинематических и динамических параметров; фиксирование исполнительных механизмов в точке позиционирования для повышения точности позиционирования и выполнения условий безопасной работы приводов с позиционной нагрузкой и другими внешними силовыми воздействиями;

Следует также учитывать, что решение всего многообразия функциональных задач в конкретном приводе можно считать приемлемым, если конструкция привода получается компактной, надежной, доступной в исполнении, экономичной.

Оптимальное решение во многом, определяется обоснованием выбора класса привода и элементной базы его конструкции. При этом необходимо максимально использовать принципы унификации, минимизации их количества в приводе, модульного построении основных функциональных блоков. Перспективно применение автономных задатчиков перемещений, многофункциональных управляющих устройств, упрощающих схему привода и улучшающих его массогабаритные характеристики. Примером рационального решения компоновки привода служит применение модульного монтажа привода на базе дискретных устройств пневмогидроавтоматики [10, 16, 33, 205].

Апробация результатов научных исследований проводилась на координатно-сверлильном станке оснащенным позиционным пневмогидроприводом ориентации стола. Полуавтомат, разработанный на базе вертикально-сверлильного станка 2А135, обеспечивает сверление большого количества отверстий в узлах крепления ферменных конструкций. Внедрение полуавтомата для сверления отверстий в узле крепления осуществлялось автором настоящей работы, магистрантом М.С. Полешкиным и аспирантов A.M. Аль-Кудах на ЗАО «ЗМК» («Завод металлоконструкций», г. Кисловодск) под руководством проф., д.т.н., B.C. Сидоренко. Выполненный проект координатно-сверлильного полуавтомата реализован путем модернизации станка 2А135 оснащением его поворотным координатным столом с приспособлением для базирования и закрепления деталей типа узел крепления ферменных конструкций (рис.5.1). Координатный стол имеет возможность трехкоординатной пространственной ориентации детали и снабжен приводом поворота. Это позволяет придать трехмерную ориентацию заготовки и тем самым сокращать количество операций переустановки и базирования заготовки. Поворот стола в заданную позицию и подачу инструмента при сверлении, нарезании резьбы обеспечивают гидромеханические устройства позиционирования, разработанные по результатам исследований. Пространственная ориентация осуществляется от позиционных пневмогидравлических приводов исследованных в данной работе.

Похожие диссертации на Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин